在醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域，Moshe Shoham 無(wú)需介紹。作為醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域的知名權(quán)威，Shoham 是少數(shù)被選為美國(guó)國(guó)家工程院院士的以色列人之一，并且作為以色列理工學(xué)院醫(yī)療機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的創(chuàng)始人和領(lǐng)導(dǎo)者，擁有眾多的衍生歷史公司，包括脊柱外科公司Mazor Robotics Ltd. ，該公司 于 2018 年被美敦力以 16 億美元的交易收購(gòu)。在接受采訪時(shí)，Shoham指出，自20年前開始他的工作以來(lái)，醫(yī)療機(jī)器人已經(jīng)取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步，該系統(tǒng)將成為第一個(gè)商業(yè)可用的脊柱手術(shù)引導(dǎo)系統(tǒng)，即由 Mazor Robotics 開發(fā)的Renaissance引導(dǎo)系統(tǒng)。
Mazor Robotics 花了很多時(shí)間來(lái)克服從一個(gè)想法到成為日常使用的商業(yè)產(chǎn)品的所有障礙，Shoham說(shuō)到。隨后，他回憶起三年前在倫敦發(fā)表的題為“如果你想在全球范圍內(nèi)快速取得成功，你可能不應(yīng)該進(jìn)入醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域”的演講。Shoham 指出，在當(dāng)今世界，醫(yī)療機(jī)器人現(xiàn)在已常規(guī)用于全球許多手術(shù)室以及臨床環(huán)境中，以支持醫(yī)護(hù)人員并加強(qiáng)患者護(hù)理。他預(yù)計(jì)，隨著機(jī)器學(xué)習(xí)和其他技術(shù)以及大數(shù)據(jù)的進(jìn)步——就像我們將在路上看到自動(dòng)駕駛汽車一樣——我們將讓自動(dòng)機(jī)器人對(duì)病人進(jìn)行手術(shù)，外科醫(yī)生會(huì)監(jiān)控手術(shù)而不是執(zhí)行手術(shù)。在本文中，Shoham 討論了從他的實(shí)驗(yàn)室出來(lái)的公司背后的各種機(jī)器人技術(shù)，包括Microbot Medical Inc.、XACT Robotics、Tamar Robotics、Diagnostic Robotics 以及他最新的初創(chuàng)公司 ForSight Robotics，該公司正在開發(fā)用于眼科手術(shù)的機(jī)器人系統(tǒng),Shoham 說(shuō)他將自愿成為第一個(gè)使用機(jī)器人系統(tǒng)接受手術(shù)的人。Q：讓我們談?wù)剰?MicrobotMedical 開始從您的實(shí)驗(yàn)室出來(lái)的一些公司中最讓您驕傲的地方。Moshe Shoham：我們?cè)贛icrobot 開發(fā)的除了腦積水自清潔分流器之外，是 Liberty（一種完全一次性的血管內(nèi)機(jī)器人），它不會(huì)進(jìn)入體內(nèi)，而是從體外操縱導(dǎo)管。它的獨(dú)特之處在于它小巧且一次性。您沒(méi)有消毒、為機(jī)器人懸垂以及所有這些東西的問(wèn)題，這會(huì)使手術(shù)流程和設(shè)置時(shí)間變慢。另一個(gè)很大的優(yōu)勢(shì)是您沒(méi)有大量的資本設(shè)備費(fèi)用，Microbot Medical 希望將首個(gè)一次性血管內(nèi)機(jī)器人帶入美國(guó)市場(chǎng)。
Q：您的實(shí)驗(yàn)室還開發(fā)了 XACT Robotic System 的 ACE 平板電腦大小的機(jī)器人，供介入放射科醫(yī)生用于經(jīng)皮手術(shù)。它的獨(dú)特之處是？Shoham：它的獨(dú)特之處在于它可以將一根靈活的針頭引導(dǎo)到體內(nèi)的精確位置，以進(jìn)行活檢和藥物輸送。機(jī)器人在針進(jìn)入體內(nèi)時(shí)對(duì)其進(jìn)行操作，并且針的尖端不是沿直線移動(dòng)，而是進(jìn)入曲線。醫(yī)生可以糾正軌跡并到達(dá)正確的位置。同樣，據(jù)我所知，任何其他公司都沒(méi)有使用這項(xiàng)技術(shù)。您知道直覺(jué)外科 Intuitive Surgical 公司嗎？我們?cè)赬ACT開發(fā)的是“非直覺(jué)”機(jī)器人，因?yàn)闄C(jī)器人所做的運(yùn)動(dòng)對(duì)于外科醫(yī)生來(lái)說(shuō)完全是非直覺(jué)的。例如，如果握針的手向右移動(dòng)，針尖可能向右移動(dòng)，也可能向左移動(dòng)。這取決于它在體內(nèi)的深度、組織以及組織本身的因素。機(jī)器人可以做到這一點(diǎn)，但我相信外科醫(yī)生很難做到這一點(diǎn)。ACE 機(jī)器人系統(tǒng)是為數(shù)不多的自主醫(yī)療機(jī)器人系統(tǒng)之一，因?yàn)闄C(jī)器人可以實(shí)時(shí)控制插入的針頭，而外科醫(yī)生在針頭插入后無(wú)法再接觸針頭。
Q: 讓我們繼續(xù)討論 TamarRobotics，它正在開發(fā)一種內(nèi)窺鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。是什么讓這個(gè)系統(tǒng)與眾不同？Shoham：我們想以微創(chuàng)的方式通過(guò)一個(gè)非常小的孔將一個(gè)大腫瘤從大腦中取出。該技術(shù)基于 Hadas Ziso 博士的博士論文。它使用小直徑系統(tǒng)，您可以在大腦內(nèi)以三個(gè)自由度導(dǎo)航尖端。它的尖端有傳感器，因此您可以看到并區(qū)分健康細(xì)胞和腫瘤細(xì)胞。集成的超聲系統(tǒng)提供持續(xù)掃描，有助于實(shí)時(shí)引導(dǎo)針頭。這很重要，因?yàn)榇竽X在手術(shù)過(guò)程中會(huì)不斷移動(dòng)。
我有一個(gè)愿景，可能是理想主義的。因?yàn)榇竽X內(nèi)部沒(méi)有疼痛神經(jīng)感受器，所以你不會(huì)感到疼痛。我在未來(lái)看到的是我們?cè)谌祟愵^顱上打了一個(gè)很小的洞。當(dāng)機(jī)器人在大腦中工作時(shí)，這個(gè)人是醒著的——他或她可以看電視或其他任何東西。手術(shù)后，患者頭部的腫瘤被取出，只需貼上創(chuàng)可貼，病人就可以回家了。Q: 你認(rèn)為我們離做這種腦部手術(shù)還有多久？Shoham：我們現(xiàn)在正在進(jìn)行動(dòng)物試驗(yàn)，但我無(wú)法給出有關(guān) FDA 提交的具體時(shí)間。Q：讓我們談?wù)勀钚碌某鮿?chuàng)公司ForSight，它開發(fā)了一個(gè)用于眼科手術(shù)的手術(shù)平臺(tái)。關(guān)于這個(gè)最新的機(jī)器人系統(tǒng)，你能告訴我們什么？Shoham：我們有一個(gè)非常強(qiáng)大的顧問(wèn)委員會(huì)，其中包括Intuitive Surgical, Inc. (da Vinci) 和 AurisHealth (Monarch Platform) 的聯(lián)合創(chuàng)始人 Fred Moll，以及MAKO Surgical Corp.的聯(lián)合創(chuàng)始人 Rony Abovitz (Mako 是Stryker Corporation的一部分）和Magic Leap。該機(jī)器人專為眼科手術(shù)而設(shè)計(jì)。背后有很多知識(shí)和技術(shù)，不僅是機(jī)器人本身，還有軟件。我們制造的這個(gè)機(jī)器人的準(zhǔn)確度是人手的 10 倍，因?yàn)槿耸謺?huì)顫抖。
Q：這個(gè)眼科機(jī)器人系統(tǒng)研發(fā)了多久？Shoham：它也在動(dòng)物試驗(yàn)中。該公司成立于兩年前，發(fā)展非常迅速。我們已經(jīng)籌集了 1000 萬(wàn)美元的種子資金，現(xiàn)在我們正在進(jìn)行第二輪融資。這種機(jī)器人系統(tǒng)的市場(chǎng)是無(wú)限的。有很多人是盲人或半盲人，因?yàn)樗麄儫o(wú)法接觸眼科醫(yī)生。我會(huì)向 ForSight Robotics 建議，我將成為第一個(gè)在眼科手術(shù)中進(jìn)行人體測(cè)試的人，可能是白內(nèi)障手術(shù)。我對(duì)這個(gè)系統(tǒng)充滿信心，相信手術(shù)會(huì)成功。Q：眼科領(lǐng)域有多少個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)？Shoham：沒(méi)有一個(gè)是 FDA 批準(zhǔn)的。Q：您如何看待醫(yī)療機(jī)器人的未來(lái)？Shoham：手術(shù)機(jī)器人從出現(xiàn)到被手術(shù)室接受，花了很多時(shí)間。醫(yī)療領(lǐng)域非常保守，在這個(gè)階段，我們已經(jīng)克服了部分障礙。未來(lái)我們要從內(nèi)部治療病人。我認(rèn)為我們將不得不讓機(jī)器人更加具有自主性。例如，對(duì)于 ForSight Robotics，我們不能為每個(gè)機(jī)器人配備一名專門的外科醫(yī)生。我們需要賦予機(jī)器人自主權(quán)，然后外科醫(yī)生可以并行監(jiān)控多個(gè)機(jī)器人。我相信這不是一個(gè)孤立的觀點(diǎn)，我們必須讓醫(yī)療機(jī)器人更加自主。我知道這會(huì)很困難，因?yàn)楸O(jiān)管部門不太會(huì)接受它，但隨著時(shí)間的推移，我相信他們會(huì)對(duì)機(jī)器人更有信心。Q：您能解釋一下您如何設(shè)想一名外科醫(yī)生同時(shí)監(jiān)控多個(gè)機(jī)器人嗎？Shoham：我預(yù)想會(huì)有幾張床，我們將有一名護(hù)士，也許還有醫(yī)生助理站在病人旁邊。但如果出現(xiàn)問(wèn)題，外科醫(yī)生可以進(jìn)行干預(yù)，如果需要，甚至可以切換到手動(dòng)。這就是我相信我們可以解決白內(nèi)障手術(shù)等問(wèn)題的方法。數(shù)百萬(wàn)人需要進(jìn)行白內(nèi)障手術(shù)，但沒(méi)有足夠的外科醫(yī)生來(lái)做這項(xiàng)手術(shù)。Shoham：手術(shù)數(shù)據(jù)正在滲透到所有醫(yī)學(xué)學(xué)科，而且肯定每個(gè)人都會(huì)使用它。誰(shuí)擁有數(shù)據(jù)仍然是一個(gè)道德問(wèn)題，我知道這是一場(chǎng)大戰(zhàn)，有些醫(yī)院對(duì)數(shù)據(jù)收費(fèi)，如 HMO 對(duì)數(shù)據(jù)收費(fèi)。但毋庸置疑，我們必須保護(hù)數(shù)據(jù)，并且有各種網(wǎng)絡(luò)技術(shù)來(lái)保護(hù)患者的隱私。最大的問(wèn)題是誰(shuí)擁有數(shù)據(jù)，我個(gè)人認(rèn)為應(yīng)該是患者保留數(shù)據(jù)。Q：手術(shù)機(jī)器人能否在外科醫(yī)生的技術(shù)技能方面與競(jìng)爭(zhēng)環(huán)境相媲美？Shoham：有些事情機(jī)器人可以比人類做得更好，我們將為他們提供他們擅長(zhǎng)的工作。手術(shù)的設(shè)計(jì)和決定是由外科醫(yī)生做出的，并且會(huì)持續(xù)數(shù)年。也許在某個(gè)時(shí)候，當(dāng)我們擁有足夠的機(jī)器學(xué)習(xí)和數(shù)據(jù)時(shí)，也許會(huì)由機(jī)器人做出決定。我們必須區(qū)分機(jī)器人最擅長(zhǎng)什么和人最擅長(zhǎng)什么……我可以將其與自動(dòng)駕駛汽車進(jìn)行比較。“你認(rèn)為駕駛自動(dòng)駕駛汽車的人應(yīng)該是一名優(yōu)秀的司機(jī)嗎？” 我不知道。在某些時(shí)候，自動(dòng)駕駛汽車的事故數(shù)量將少于人類造成的事故。Q：您是否預(yù)見(jiàn)到機(jī)器人系統(tǒng)將繼續(xù)由像您這樣的創(chuàng)新公司和機(jī)構(gòu)開發(fā)并被醫(yī)療技術(shù)公司收購(gòu)，就像我們過(guò)去多次看到的那樣，包括被美敦力收購(gòu)的貴公司 Mazor Robotics？Shoham：我相信現(xiàn)在大公司會(huì)在后期整合機(jī)器人公司。他們不會(huì)冒險(xiǎn)。他們讓其他人承擔(dān)風(fēng)險(xiǎn)，一旦他們看到這是一家成功的公司，他們就會(huì)買下它。好不好不是我說(shuō)的，但這是我們看到的。
Mazor Robotics Ltd.(NASDAQ:MZOR)創(chuàng)立于2000年，前稱Mazor Surgical Technologies Ltd.,2010年改為現(xiàn)用名，總部位于以色列Caesarea，全職雇員194人，是一家醫(yī)療機(jī)器人公司，連同其子公司，致力于在美國(guó)及國(guó)際上開發(fā)、生產(chǎn)和銷售用于支持骨科和神經(jīng)外科領(lǐng)域的外科手術(shù)醫(yī)療器械。
2018年9月20日，全球醫(yī)療技術(shù)領(lǐng)導(dǎo)者美敦力宣布以16.4億美元收購(gòu)以色列骨科機(jī)器人公司Mazor Robotics。
Microbot Medical，Inc.（NASDAQ:MBOT）是一家從事微型機(jī)器人輔助醫(yī)療技術(shù)的研究、設(shè)計(jì)、開發(fā)和商業(yè)化的臨床前醫(yī)療設(shè)備公司。Microbot Medical的主打產(chǎn)品是LIBERTY?，它是一次性的、非資本密集型的、便攜的、遠(yuǎn)程控制的、用于腔內(nèi)外科手術(shù)的機(jī)器人系統(tǒng)。該公司通過(guò)ViRob和TipCat平臺(tái)開展業(yè)務(wù)。ViRob平臺(tái)技術(shù)是一種自主爬行的微型機(jī)器人，可以遠(yuǎn)程控制或在體內(nèi)進(jìn)行控制。它利用自清潔分流，這是一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)，設(shè)計(jì)為腦脊液分流系統(tǒng)的腦室導(dǎo)管部分，主要用于治療腦積水和正常壓力腦積水。TipCat平臺(tái)是一種自動(dòng)推進(jìn)、靈活的半一次性內(nèi)窺鏡，可在人體的管腔(如結(jié)腸、血管和尿路)內(nèi)提供查看和治療功能。
該公司由Harel Gadot、Mohe Shoham和Yosseph Bornstein于1988年8月2日創(chuàng)立，總部設(shè)在馬薩諸塞州欣厄姆。
XACT Robotics? 是一家私營(yíng)公司，致力于通過(guò)開發(fā)世界上第一個(gè)也是唯一一個(gè)無(wú)人操作 (hands free) 的機(jī)器人解決方案來(lái)推進(jìn)放射學(xué)領(lǐng)域的發(fā)展，該解決方案可以顯著提高經(jīng)皮放射學(xué)手術(shù)瞄準(zhǔn)的準(zhǔn)確性、效率和一致性。
該公司由Harel Gadot 于 2013 年創(chuàng)立，他的愿景重新構(gòu)想了圖像引導(dǎo)經(jīng)皮手術(shù)的執(zhí)行方式。Harel Gadot目前擔(dān)任該公司的執(zhí)行董事長(zhǎng)兼總裁，他同時(shí)還是納斯達(dá)克上市的手術(shù)機(jī)器人公司 Microbot Medical的CEO、總裁和董事長(zhǎng)。
Tamar Robotics成立于2018年，總部位于以色列北部Kibbutz Yagur，開發(fā)的機(jī)器人可協(xié)助手術(shù)室內(nèi)的神經(jīng)外科醫(yī)生。該公司的系統(tǒng)基于由Technion醫(yī)療機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的聯(lián)合創(chuàng)始人兼研發(fā)副總裁Hadas Ziso進(jìn)行的為期五年的研究。
該公司的第二個(gè)聯(lián)合創(chuàng)始人是以色列理工學(xué)院機(jī)械工程系的Moshe Shoham，他也是外科機(jī)器人公司Mazor Robotics Ltd.的聯(lián)合創(chuàng)始人。
ForSight Robotics是一家成立于2020年的以色列眼科手術(shù)微型機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)商，致力于通過(guò)機(jī)器人技術(shù)，高級(jí)可視化和數(shù)據(jù)分析來(lái)推進(jìn)眼科手術(shù)。該公司的平臺(tái)將結(jié)合用于手術(shù)計(jì)劃，實(shí)時(shí)圖像指導(dǎo)和可視化的立體成像技術(shù)，以確保手術(shù)技術(shù)的不斷改進(jìn)，并以僅幾微米的更精確的運(yùn)動(dòng)超越人類的手術(shù)能力。
ForSight背后的技術(shù)“基因”具有光環(huán)。值得注意的是，Intuitive Surgical（手術(shù)機(jī)器人巨頭，研發(fā)“達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人”）和Auris Health（手術(shù)機(jī)器人公司，已被強(qiáng)生收購(gòu)）聯(lián)合創(chuàng)始人以及Mako Surgical（手術(shù)機(jī)器人公司，已被Stryker收購(gòu)）的創(chuàng)始人都是該公司的戰(zhàn)略顧問(wèn)。
