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2022年4月21日，直覺(jué)外科Intuitive宣布了截至2022年3月31日的季度財(cái)務(wù)業(yè)績(jī)。與2021年第一季度相比，全球達(dá)芬奇手術(shù)增長(zhǎng)了約19%。2021年第一季度反映了COVID-19大流行造成的中斷，2022年第一季度反映了COVID-19的又一次復(fù)蘇。2019年第一季度至2022年第一季度的復(fù)合年增長(zhǎng)率約為15%。
在裝機(jī)量上，一季度安裝311臺(tái)達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)，與2021年第一季度的298臺(tái)相比增長(zhǎng)了4%。截至2022年3月31日，公司將其達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)安裝基數(shù)增長(zhǎng)至6920套，與截至2021年第一季度末的6142套相比增長(zhǎng)了13%。
2022年第一季度營(yíng)收為14.9億美元（約合人民幣96.8億元），較2021年第一季度的12.9億美元增長(zhǎng)15%。2019年第一季度至2022年第一季度的復(fù)合年增長(zhǎng)率為15%。
目前手術(shù)機(jī)器人發(fā)展迅猛，已覆蓋多學(xué)科領(lǐng)域應(yīng)用。而直覺(jué)外科一直是手術(shù)機(jī)器人行業(yè)先驅(qū)，其一季度收入更是接近百億元人民幣，那么其對(duì)應(yīng)的整個(gè)手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域又如何呢？下面我們一起來(lái)看看。
01
手術(shù)機(jī)器人是什么？
手術(shù)機(jī)器人是一種先進(jìn)的醫(yī)療設(shè)備，借助微創(chuàng)傷手術(shù)及相關(guān)底層技術(shù)的發(fā)展而發(fā)明。手術(shù)機(jī)器人是醫(yī)療機(jī)器人的一種細(xì)分領(lǐng)域。手術(shù)機(jī)器人，即外科醫(yī)生能夠通過(guò)遠(yuǎn)程控制，并通過(guò)微小切口精密操作進(jìn)入患者體內(nèi)的手術(shù)器械，從而輔助外科醫(yī)生進(jìn)行微創(chuàng)手術(shù)的精密操作型機(jī)器人。
手術(shù)機(jī)器人被用于在高于人類能力的微創(chuàng)傷手術(shù)領(lǐng)域中實(shí)現(xiàn)高于人類能力的對(duì)手術(shù)器械的精準(zhǔn)操控。手術(shù)機(jī)器人通常由手術(shù)控制臺(tái)、配備機(jī)械臂的手術(shù)車及視像系統(tǒng)組成。外科醫(yī)生坐在手術(shù)控制臺(tái)，觀看由放置在患者體內(nèi)腔鏡傳輸?shù)氖中g(shù)區(qū)域三維影像，并操控機(jī)械臂的移動(dòng)，以及該機(jī)械臂附帶的手術(shù)器械及腔鏡。機(jī)械臂模擬人類的手臂，為外科醫(yī)生提供一系列模擬人體手腕的動(dòng)作，同時(shí)過(guò)濾人手本身的震顫。
機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)是集多項(xiàng)現(xiàn)代高科技手段于一體的綜合體，其用途廣泛，在臨床上外科上有大量的應(yīng)用。外科醫(yī)生可以遠(yuǎn)離手術(shù)臺(tái)操縱機(jī)器進(jìn)行手術(shù)，完全不同于傳統(tǒng)的手術(shù)概念，在世界微創(chuàng)外科領(lǐng)域是當(dāng)之無(wú)愧的革命性外科手術(shù)工具。
市場(chǎng)分析
當(dāng)前，隨著人工智能、物聯(lián)網(wǎng)等新科技的快速滲透，醫(yī)療健康正在與機(jī)器人全面融合，引領(lǐng)外科技術(shù)大變革。手術(shù)機(jī)器人行業(yè)迎來(lái)快速發(fā)展，賽道火熱，備受資本青睞。
2020 年全球機(jī)器人手術(shù)市場(chǎng)規(guī)模為 61 億美元，預(yù)計(jì)從 2021 年到 2028 年將以 17.60% 的復(fù)合年增長(zhǎng)率增長(zhǎng)，到 2028 年將達(dá)到 222.7 億美元（折合人民幣約為1414億元）。
我國(guó)手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)發(fā)展迅猛，市場(chǎng)規(guī)模由2016年的人民幣853.6百萬(wàn)元增至2020年的人民幣2,934.5百萬(wàn)元，年復(fù)合增長(zhǎng)率達(dá)36.2%，預(yù)計(jì)2030年中國(guó)手術(shù)機(jī)器人的市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)至人民幣58,425.9百萬(wàn)元，年復(fù)合增長(zhǎng)率為34.9%。
專利分析
02
腔鏡手術(shù)機(jī)器人
達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人
達(dá)芬奇（da Vinci）手術(shù)機(jī)器人由美國(guó)直觀醫(yī)療公司制造生產(chǎn)。美國(guó)直觀醫(yī)療公司創(chuàng)立于1995年，總部設(shè)在美國(guó)加州，是開(kāi)發(fā)革命性微創(chuàng)手術(shù)儀器和技術(shù)的先驅(qū)。
1999年，第一臺(tái)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人面世。2000年，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人正式成為第一個(gè)受FDA批準(zhǔn)用于臨床手術(shù)的機(jī)器人輔助腹腔鏡手術(shù)系統(tǒng)。
20 多年來(lái)，達(dá)芬奇平臺(tái)開(kāi)創(chuàng)了手術(shù)室的新功能，改變了微創(chuàng)手術(shù)領(lǐng)域。通過(guò)超過(guò) 500 萬(wàn)次手術(shù)，Intuitive已成為手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域公認(rèn)的領(lǐng)導(dǎo)者。
系統(tǒng)主要由三部分組成：醫(yī)生操控臺(tái)、床旁機(jī)械臂系統(tǒng)以及影像處理平臺(tái)。主刀醫(yī)生坐在控制臺(tái)前控制器械和鏡頭；床旁機(jī)械臂系統(tǒng)是達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的操作部分，它放置在患者身旁為器械和鏡頭提供支撐，并實(shí)現(xiàn)醫(yī)生的操作；影像處理系統(tǒng)，為患者身邊的手術(shù)團(tuán)隊(duì)提供圖像信息。
第四代達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人示意圖
達(dá)芬奇系列手術(shù)機(jī)器人共經(jīng)歷的四代進(jìn)化。
達(dá)芬奇機(jī)器人1996年推出了第一代，2006年推出的第二代機(jī)器人機(jī)械手臂活動(dòng)范圍更大了，允許醫(yī)生在不離開(kāi)控制臺(tái)的情況下進(jìn)行多圖觀察。
2009年在第二代機(jī)器人的基礎(chǔ)上增加了雙控制臺(tái)、模擬控制器、術(shù)中熒光顯影技術(shù)等功能，進(jìn)而推出了第三代達(dá)芬奇Si系統(tǒng)。
第四代達(dá)芬奇Xi系統(tǒng)在2014年推出，靈活度、精準(zhǔn)度、成像清晰度等方面有了質(zhì)的提高，公司在2014年下半年還開(kāi)發(fā)了遠(yuǎn)程觀察和指導(dǎo)系統(tǒng)。
從上文的技術(shù)脈絡(luò)可以得知，對(duì)于達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人而言，其總共經(jīng)歷的四次技術(shù)迭代，對(duì)這四代達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人和配套器械的相關(guān)專利根據(jù)類別分別進(jìn)行了整理和剖析，這里從眾多專利中選擇了若干進(jìn)行了解析，相關(guān)相關(guān)結(jié)果如下：
第一代 達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)
第二代 達(dá)芬奇S手術(shù)系統(tǒng)
第三代 達(dá)芬奇Si手術(shù)系統(tǒng)
第四代 達(dá)芬奇Xi手術(shù)系統(tǒng)
達(dá)芬奇機(jī)器人配套器械
精鋒手術(shù)機(jī)器人
精鋒醫(yī)療成立于2017年，致力于設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)、制造和商業(yè)化手術(shù)機(jī)器人。以提升人類健康和推動(dòng)外科手術(shù)進(jìn)步為使命，研發(fā)機(jī)器人和人工智能技術(shù)，堅(jiān)守工匠精神，力爭(zhēng)成為世界范圍內(nèi)技術(shù)領(lǐng)先的醫(yī)療器械企業(yè)！據(jù)港交所4月19日披露，深圳市精鋒醫(yī)療科技股份有限公司向港交所提交上市申請(qǐng)書，擬主板掛牌上市，市值預(yù)計(jì)超15億美元。
產(chǎn)品方面，精鋒醫(yī)療已完成核心產(chǎn)品精鋒多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人(MP1000)及精鋒單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人(SP1000)的設(shè)計(jì)及主要研發(fā)。其中，MP1000是公司的核心產(chǎn)品，SP1000是公司的關(guān)鍵產(chǎn)品。
目前，精鋒醫(yī)療研發(fā)的國(guó)產(chǎn)腔鏡手術(shù)機(jī)器人，解決了該領(lǐng)域的卡脖子技術(shù)，是國(guó)內(nèi)首家同時(shí)掌握多孔手術(shù)機(jī)器人和單孔手術(shù)機(jī)器人技術(shù)的企業(yè)。精鋒醫(yī)療已累計(jì)申請(qǐng)及授權(quán)專利超460余項(xiàng)，處于行業(yè)領(lǐng)先地位。
MP1000篇
精鋒多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人(MP1000)是一種機(jī)器人輔助設(shè)備，通過(guò)應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)、成像技術(shù)和數(shù)字技術(shù)進(jìn)行微創(chuàng)手術(shù)。于MP1000的協(xié)助下，訓(xùn)練有素的外科醫(yī)生可安坐于主控臺(tái)，通過(guò)觀看高分辨率三維圖像手術(shù)術(shù)野，輕松地操縱通過(guò)小切口進(jìn)入患者體內(nèi)的機(jī)械臂，進(jìn)行手術(shù)。MP1000在手術(shù)術(shù)野的運(yùn)動(dòng)類似于人類手腕的運(yùn)動(dòng)，但外科醫(yī)生手部固有的顫動(dòng)被過(guò)濾。MP1000幫助外科醫(yī)生在狹窄的工作空間內(nèi)精準(zhǔn)地進(jìn)行復(fù)雜手術(shù)。
MP1000被設(shè)計(jì)用于多種手術(shù)?？疲谀蛲饪剖中g(shù)、婦科手術(shù)、普外科及胸外科手術(shù)。
MP1000示意圖
MP1000具有超高靈巧性、絕佳的主從控制體驗(yàn)、低延時(shí)沉浸式三維高清影像、豐富的專有擴(kuò)展器械、安全可靠等特點(diǎn)和技術(shù)優(yōu)勢(shì)。
相關(guān)核心專利可參照如下：
1
2
SP1000篇
精鋒單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人(SP1000)是一種用于單孔或自然腔道微創(chuàng)手術(shù)的機(jī)器人輔助設(shè)備。內(nèi)部安裝了所有器械的單個(gè)機(jī)械臂通過(guò)一個(gè)套管進(jìn)行手術(shù)。SP1000預(yù)期將用于不同類型的婦科手術(shù)、泌尿外科手術(shù)、胸外科手術(shù)、普外科手術(shù)及頭頸外科手術(shù)。
SP1000示意圖
SP1000具有器械及攝像頭均通過(guò)過(guò)單個(gè)套管顯露，圍繞目標(biāo)解剖結(jié)構(gòu)進(jìn)行三角測(cè)量，使外科醫(yī)生可在狹窄的手術(shù)范圍內(nèi)操作；且切口少，故能減少患者的手術(shù)傷口，對(duì)患者侵入性較小等特點(diǎn)和技術(shù)優(yōu)勢(shì)。
相關(guān)核心專利可參照如下：
1
2
03
骨科手術(shù)機(jī)器人
史賽克-MAKO
Mako手術(shù)機(jī)器人于2006年在美國(guó)上市，能夠協(xié)助醫(yī)生完成全髖關(guān)節(jié)置換術(shù)、全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)及單髁關(guān)節(jié)置換術(shù)。截止至2020年，全球范圍內(nèi)超過(guò)28個(gè)國(guó)家裝機(jī)使用Mako機(jī)器人，14年內(nèi)總計(jì)完成手術(shù)超過(guò)350,000臺(tái)。
Mako機(jī)器人基于兩大核心技術(shù)：智能手術(shù)規(guī)劃技術(shù)和智能輔助截骨技術(shù)。智能手術(shù)規(guī)劃技術(shù)基于CT進(jìn)行3D的智能建模，為患者生成個(gè)性化的手術(shù)方案，同時(shí)提供術(shù)中動(dòng)態(tài)調(diào)整，最大程度的將關(guān)節(jié)手術(shù)推向精準(zhǔn)化、個(gè)性化。智能輔助截骨技術(shù)采用創(chuàng)新高效的截骨模塊，能夠?qū)崿F(xiàn)高速磨鉆、擺鋸和動(dòng)力手機(jī)的集成，同時(shí)在術(shù)中實(shí)現(xiàn)毫米級(jí)精確截骨控制和制動(dòng)巡航截骨保護(hù)，為術(shù)者賦能，實(shí)現(xiàn)微創(chuàng)化、精細(xì)化的截骨控制。
下圖給出了Mako手術(shù)機(jī)器人的產(chǎn)品實(shí)物示意。
Mako示意圖
2006年，第一代Mako骨科機(jī)器人于美國(guó)佛羅里達(dá)州誕生，并成功實(shí)施了首例單髁膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)。2015年推出了第三代Mako智能骨科機(jī)器人系統(tǒng)，成功將Accolade及Trident系類假體結(jié)合在全髖關(guān)節(jié)置換應(yīng)用。2016年成功的實(shí)施了Triathlon全膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)后，標(biāo)志著Mako智能骨科機(jī)器人系統(tǒng)在關(guān)節(jié)置換領(lǐng)域的應(yīng)用的成熟，并充分顯示出機(jī)器人手術(shù)的優(yōu)勢(shì)。下圖給出了Mako骨科機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展路線。
重要專利解析
從Mako手術(shù)機(jī)器人涉及的相關(guān)專利中擇機(jī)選擇了相對(duì)重要的專利進(jìn)行了解析，相關(guān)結(jié)果如下：
美敦力-MAZOR
8月29日，美敦力宣布旗下脊柱外科智能導(dǎo)航機(jī)器人MAZOR X在中國(guó)正式上市，這款脊柱外科智能導(dǎo)航機(jī)器人在精準(zhǔn)、安全、高效三大維度均實(shí)現(xiàn)了突破，立刻引起了業(yè)內(nèi)的廣泛關(guān)注，有望打造國(guó)內(nèi)骨科新格局。
MAZOR系列手術(shù)機(jī)器人共經(jīng)歷的三代進(jìn)化，其中MAZOR X手術(shù)機(jī)器人為最新一代產(chǎn)品，其首次實(shí)現(xiàn)了脊柱手術(shù)的全程可視化操作，醫(yī)生可以借此看到此前無(wú)法觸及的細(xì)節(jié)。術(shù)前基于解剖識(shí)別引擎的全局術(shù)前規(guī)劃功能，在術(shù)前輕松完成手術(shù)方案設(shè)計(jì)，讓術(shù)者對(duì)手術(shù)胸有成竹。術(shù)中借助MAZORX機(jī)械臂精準(zhǔn)定位及零導(dǎo)絲高效置釘流程，讓原本復(fù)雜費(fèi)力的手術(shù)過(guò)程變得游刃有余，舉重若輕。借助MAZOR X全程可視化導(dǎo)航，讓術(shù)者擺脫輻射暴露的風(fēng)險(xiǎn)和繁瑣的透視操作，置釘結(jié)果一目了然，確保手術(shù)全程可視。
Mazor示意圖
Mazor機(jī)器人的發(fā)展已逾20年，總共經(jīng)歷了三次技術(shù)更新迭代，分別如下：
第一代：為誕生于2004年的SpineAssist，第一代MAZOR脊柱機(jī)器人SpineAssit于2004年獲得CE&FDA認(rèn)證，標(biāo)志著機(jī)器人脊柱手術(shù)的開(kāi)端。SpineAssist率先提出利用術(shù)前CT影像規(guī)劃的機(jī)器人脊柱手術(shù)流程。即采用超前的解剖洞察引擎技術(shù)，利用術(shù)前CT影像進(jìn)行手術(shù)規(guī)劃，并于術(shù)中通過(guò)跨模態(tài)影像融合技術(shù)將術(shù)前手術(shù)計(jì)劃與實(shí)際病人體位的骨性結(jié)構(gòu)匹配，以機(jī)械臂精準(zhǔn)執(zhí)行手術(shù)。這項(xiàng)MAZOR核心科技顯著地提升了手術(shù)的預(yù)見(jiàn)性與精準(zhǔn)性，并一直沿用在之后推出的MAZOR機(jī)器人上。
第二代：為誕生于2011年的Renaissance，進(jìn)一步完善了術(shù)前智能手術(shù)規(guī)劃功能，全局化規(guī)劃脊柱手術(shù)各個(gè)關(guān)鍵步驟。在硬件上，Renaissance首次推出一體式患者隨動(dòng)平臺(tái)技術(shù)，將機(jī)械臂與患者骨性結(jié)構(gòu)剛性連接，提升了操作與定位的雙重精確性。在適應(yīng)癥上，豐富的操作平臺(tái)選擇覆蓋全脊柱手術(shù)應(yīng)用。截止2018年統(tǒng)計(jì)，第二代MAZOR 機(jī)器人共服務(wù)超過(guò)40.000臺(tái)脊柱手術(shù)，完成植入250,000枚以上脊柱螺釘。
第三代：為誕生于2017年的MAZOR X，其在術(shù)前智能手術(shù)規(guī)劃功能上實(shí)現(xiàn)全面突破，具體包括如下方面：置釘設(shè)計(jì)、置棒設(shè)計(jì)、皮膚切口設(shè)計(jì)、脊柱立線測(cè)量、M側(cè)彎分型、植入物選擇、截骨矯形、融合計(jì)劃、術(shù)前手術(shù)報(bào)告等，MAZOR X將以上各個(gè)步驟進(jìn)行全局化手術(shù)方案設(shè)計(jì)。同時(shí)在硬件上搭載第三代亞毫米級(jí)手術(shù)機(jī)械臂系統(tǒng)，真正實(shí)現(xiàn)脊柱手術(shù)的“所思即所見(jiàn)，所見(jiàn)即所得”。
重要專利解析
同樣的，從Mazor手術(shù)機(jī)器人涉及的相關(guān)專利中擇機(jī)選擇了相對(duì)重要的專利進(jìn)行了解析，相關(guān)結(jié)果如下：
捷邁邦美-ROSA
ROSA（Robot of Stereotactic Assistant，ROSA）手術(shù)機(jī)器人是一種新的無(wú)框架立體定向手術(shù)機(jī)器人。
ROSA是由法國(guó)Medtech公司研發(fā)的新一代多功能手術(shù)機(jī)器人，自誕生以來(lái)就受到眾多外科醫(yī)生的青睞。在2016年時(shí)，Zimmer Biomet（捷邁邦美）以不低于1.32億美元的價(jià)格收購(gòu)了法國(guó)手術(shù)機(jī)器人公司Medtech，擁有了ROSA Brain和ROSA Spine機(jī)器人輔助手術(shù)平臺(tái)的所有權(quán)。2019年1月，Zimmer Biomet獲得FDA批準(zhǔn)用于膝關(guān)節(jié)手術(shù)應(yīng)用的ROSA平臺(tái)和ROSA One Spine平臺(tái)，并宣布計(jì)劃在2019年中期ROSA Knee將正式進(jìn)入膝關(guān)節(jié)市場(chǎng)。這一舉措使得Zimmer Biomet成為第一個(gè)獲得腦、脊柱、膝關(guān)節(jié)三大領(lǐng)域的FDA批準(zhǔn)的公司。
眾所周知的，ROSA家族共有三兄弟：ROSA Knee、ROSA One Brain、ROSA One Spine。
ROSA Knee是一個(gè)機(jī)器人平臺(tái)，旨在協(xié)助矯形外科醫(yī)生進(jìn)行骨切除，并評(píng)估軟組織狀態(tài)，以便在全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)中定位植入物。外科醫(yī)生可以在術(shù)前使用手術(shù)計(jì)劃軟件來(lái)計(jì)劃植入物的定位和大小。外科醫(yī)生也可使用 ROSA 膝關(guān)節(jié)系統(tǒng)內(nèi)的無(wú)圖像選項(xiàng)，以實(shí)現(xiàn)與基于圖像的病例相同的目標(biāo)。該設(shè)備由兩個(gè)單元組成，分別位于手術(shù)臺(tái)的兩側(cè)，分別為：由緊湊的機(jī)械臂和觸摸屏組成的機(jī)器人單元和光學(xué)單元和觸摸屏。
ROSA Knee示意圖
ROSA One Spine是一個(gè)機(jī)器人和手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)，旨在幫助外科醫(yī)生進(jìn)行微創(chuàng)胸腰椎手術(shù)。ROSA One Spine旨在適應(yīng)手術(shù)流程，利用機(jī)器人和導(dǎo)航來(lái)支持手術(shù)。除了導(dǎo)航技術(shù)套件之外，該平臺(tái)還配備了3D術(shù)中計(jì)劃軟件，旨在提高植入物以及器械放置的準(zhǔn)確性和可預(yù)測(cè)性。ROSA One Spine擁有六個(gè)自由度，能夠靈活靈活地進(jìn)入手術(shù)部位。一旦設(shè)定了軌跡，機(jī)械臂的剛性就提供了姿態(tài)穩(wěn)定性。獨(dú)特的“動(dòng)態(tài)跟蹤”功能允許機(jī)器人實(shí)時(shí)移動(dòng)，與患者的運(yùn)動(dòng)同步。
ROSA One Spine 示意圖
重要專利解析
同樣的，從ROSA手術(shù)機(jī)器人涉及的相關(guān)專利中擇機(jī)選擇了相對(duì)重要的專利進(jìn)行了解析，相關(guān)結(jié)果如下：
天智航-天璣
天璣骨科手術(shù)機(jī)器人能夠輔助開(kāi)展脊柱外科手術(shù)以及創(chuàng)傷骨科手術(shù)，以機(jī)械臂輔助完成這些手術(shù)中的手術(shù)器械或植入物的定位。產(chǎn)品兼容2D與3D模式，獨(dú)有入釘點(diǎn)及釘?shù)烙?jì)算智能算法，機(jī)械臂精準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)到規(guī)劃位置，借助骨科引導(dǎo)器，為醫(yī)生提供精準(zhǔn)穩(wěn)定的導(dǎo)針置入路徑。按照術(shù)中規(guī)劃，醫(yī)生可以精準(zhǔn)設(shè)計(jì)并置入內(nèi)植入物。天璣另辟蹊徑，使常規(guī)手術(shù)精準(zhǔn)微創(chuàng)化、復(fù)雜手術(shù)標(biāo)準(zhǔn)化、關(guān)鍵操作智能化、醫(yī)療資源均等化，臨床優(yōu)勢(shì)顯著，智慧骨科手術(shù)未來(lái)可期。
目前，天璣2.0骨科手術(shù)機(jī)器人備受關(guān)注，其適用癥覆蓋頸椎、胸椎、腰椎、骶椎全節(jié)段脊柱外科手術(shù)和骨盆、髖臼、四肢等部位的創(chuàng)傷手術(shù)。
天璣示意圖
重要專利解析
同樣的，從天璣手術(shù)機(jī)器人涉及的相關(guān)專利中擇機(jī)選擇了相對(duì)重要的專利進(jìn)行了解析，相關(guān)結(jié)果如下：
鑫君特-ORTHBOT
深圳市鑫君特智能醫(yī)療器械有限公司于2015年創(chuàng)立于深圳，為國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)，是國(guó)內(nèi)首家自主研發(fā)導(dǎo)航+智能輔助手術(shù)的高科技醫(yī)療器械公司。
ORTHBOT的智能術(shù)前規(guī)劃采用了可見(jiàn)光定位的技術(shù)手段，即計(jì)算機(jī)通過(guò)雙目攝像頭捕捉到圖像后，對(duì)圖像進(jìn)行處理、分析和理解，識(shí)別出圖像中與視覺(jué)定位圖像模板相匹配的部分，通過(guò)特征點(diǎn)的坐標(biāo)位置計(jì)算出坐標(biāo)定位板在視覺(jué)定位系統(tǒng)中的位置信息，它與傳統(tǒng)的紅外定位方式相比，具有抗干擾能力強(qiáng)，容錯(cuò)性好的優(yōu)點(diǎn)。
在自動(dòng)操作上，ORTHBOT的設(shè)備設(shè)計(jì)了一個(gè)自動(dòng)操作裝置（智能骨鉆），在設(shè)備到達(dá)導(dǎo)航位置以后，醫(yī)生通過(guò)工作站發(fā)出操作指令，手術(shù)機(jī)器人根據(jù)術(shù)前規(guī)劃的參數(shù)進(jìn)行自動(dòng)置針。另外，與導(dǎo)航定位后的人工置針相比，ORTHBOT的置針更加平穩(wěn)，能夠有效地降低人為因素引起的誤差，精度控制能力更高；且具有智能觸覺(jué)功能，通過(guò)壓力傳感器模仿人的觸覺(jué)，進(jìn)一步把手術(shù)過(guò)程中的阻力進(jìn)行量化，更能保證手術(shù)安全。
ORTHBOT示意圖
重要專利解析
同樣的，從ORTHBOT手術(shù)機(jī)器人涉及的相關(guān)專利中擇機(jī)選擇了相對(duì)重要的專利進(jìn)行了解析，相關(guān)結(jié)果如下：
04
血管介入手術(shù)機(jī)器人
西門子 途靈
Corindus途靈介入手術(shù)機(jī)器人技術(shù)起源于以色列，以色列海法醫(yī)院成功研制出用于心血管介入的手術(shù)機(jī)器人Remote navigation system(RNS)，該系統(tǒng)采用多組摩擦輪分別遞送導(dǎo)引導(dǎo)絲和球囊支架導(dǎo)管，并首次開(kāi)展了臨床實(shí)驗(yàn)。2012年美國(guó)醫(yī)療機(jī)器人公司Corindus Vascular Robotics使用RNS技術(shù)開(kāi)發(fā)的初代產(chǎn)品Corpath200獲得了FDA批準(zhǔn)上市用于PCI，又于2016年第四季度Corindus的二代產(chǎn)品CorPath?獲得了FDA批準(zhǔn)上市用于PCI。
值得注意的是，2019年8月8日，西門子醫(yī)療宣布以11億美元收購(gòu)Corindus Vascular Robotics，Corindus途靈介入手術(shù)機(jī)器人至此納入西門子醫(yī)療旗下。
特別指出的是，西門子醫(yī)療的Corindus途靈最新一代CorPath GRX介入手術(shù)機(jī)器人還通過(guò)國(guó)家藥監(jiān)局器審中心的創(chuàng)新醫(yī)療器械特別審查申請(qǐng)，獲準(zhǔn)進(jìn)入特別審查程序。
下圖給出了Corindus途靈手術(shù)機(jī)器人（CorPath GRX）的產(chǎn)品實(shí)物示意。
CorPath GRX產(chǎn)品實(shí)物示意
部分重要專利可參照如下：
微創(chuàng) R-One
2020年10月29日，微創(chuàng)（上海）醫(yī)療機(jī)器人有限公司與法國(guó)戰(zhàn)略合作伙伴Robocath公司簽署協(xié)議，成立在華血管介入醫(yī)療機(jī)器人合資公司。微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人將持有該合資企業(yè)51%的股份，Robocath持有49%股份。
Robocath成立于2009年，其主營(yíng)業(yè)務(wù)包括設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)以及銷售用于治療血管類疾病的醫(yī)療機(jī)器人解決方案。R-One是Robocath開(kāi)發(fā)的第一款機(jī)器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)旨在通過(guò)提供輔助現(xiàn)有手術(shù)操作的精密技術(shù)，協(xié)助心血管介入醫(yī)師進(jìn)行支架植入術(shù)（血管成形術(shù)）。R-One體系結(jié)構(gòu)開(kāi)放，與目前市面上主流的介入器械及導(dǎo)管室兼容。
下圖給出了R-One手術(shù)機(jī)器人的產(chǎn)品實(shí)物示意。
部分重要專利可參照如下：
唯邁醫(yī)療
唯邁醫(yī)療的ETcath在技術(shù)上，該介入手術(shù)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了高精度導(dǎo)管導(dǎo)絲仿生學(xué)推送、導(dǎo)絲觸覺(jué)感知、多類型導(dǎo)管控制、3s無(wú)菌盒快拆等血管介入手術(shù)機(jī)器人的全球領(lǐng)先關(guān)鍵技術(shù)突破。ETcath血管介入機(jī)器人從臨床視角主導(dǎo)設(shè)計(jì)，實(shí)用性強(qiáng)，自由度高，通過(guò)精準(zhǔn)的操縱導(dǎo)絲的前進(jìn)和后退，同時(shí)對(duì)導(dǎo)絲旋轉(zhuǎn)的角度更精確的操控。并且不僅可以精準(zhǔn)操控普通導(dǎo)絲，也可以精準(zhǔn)操控IVUS導(dǎo)管。
目前，唯邁醫(yī)療在國(guó)際機(jī)器人領(lǐng)域首創(chuàng)發(fā)明專利數(shù)全球第二，取得國(guó)際國(guó)內(nèi)百余項(xiàng)專利，占據(jù)了血管介入機(jī)器人的技術(shù)高地，奠定了其在世界范圍內(nèi)機(jī)器人行業(yè)的領(lǐng)先地位，唯邁醫(yī)療已成為國(guó)際血管介入手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域重要的中國(guó)力量。
圖源：唯邁醫(yī)療
部分重要專利可參照如下：
奧朋醫(yī)療
奧朋醫(yī)療ALLVAS血管腔內(nèi)介入機(jī)器人是一款包含高端制造、人工智能、自動(dòng)手術(shù)等自主研發(fā)的創(chuàng)新型產(chǎn)品。核心技術(shù)涵蓋機(jī)器人架構(gòu)設(shè)計(jì)、機(jī)械臂和執(zhí)行手的工藝設(shè)計(jì)、力反饋機(jī)制、軟件算法及自動(dòng)化手術(shù)、系統(tǒng)集成等領(lǐng)域。奧朋血管腔內(nèi)介入機(jī)器人系統(tǒng)架構(gòu)采用仿多人機(jī)械手的設(shè)計(jì)，能夠模擬主刀及助手的操作，相對(duì)于單機(jī)械臂血管腔內(nèi)介入手術(shù)機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)更穩(wěn)定、更復(fù)雜的操作。并且，奧朋醫(yī)療的機(jī)械手采用懸掛式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、各個(gè)部件可以通過(guò)拆卸、組裝便于在DSA手術(shù)室使用，空間占有率較低，使得應(yīng)用更加靈活、機(jī)動(dòng)。同時(shí)，設(shè)計(jì)的遙控操作手柄，模擬醫(yī)生實(shí)際手術(shù)中的手法動(dòng)作，更貼合醫(yī)生的手術(shù)習(xí)慣，使醫(yī)生更快的適應(yīng)機(jī)器人手術(shù)。
圖源：奧朋醫(yī)療
部分重要專利可參照如下：
愛(ài)博醫(yī)療
血管介入手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)是愛(ài)博醫(yī)療的核心產(chǎn)品，適用于經(jīng)皮冠狀動(dòng)脈介入手術(shù)（PCI）、外周血管介入手術(shù)（PVI）和神經(jīng)介入手術(shù)（NVI）三類手術(shù)，并且能夠匹配市場(chǎng)上各類標(biāo)準(zhǔn)化的導(dǎo)絲導(dǎo)管。愛(ài)博醫(yī)療研發(fā)的核心產(chǎn)品 心腦血管介入手術(shù)機(jī)器人 和 虛擬現(xiàn)實(shí)介入手術(shù)訓(xùn)練系統(tǒng)，相比于傳統(tǒng)介入式手術(shù)，可以：讓手術(shù)更精準(zhǔn)安全，獨(dú)創(chuàng)力反饋安全預(yù)警算法，為手術(shù)保駕護(hù)航；明顯縮短手術(shù)時(shí)間，智能化精準(zhǔn)影像導(dǎo)航，提升醫(yī)生手術(shù)效率；大幅減少醫(yī)生輻射，主從式遙操作系統(tǒng)，讓醫(yī)生脫離輻射環(huán)境；縮短醫(yī)生培養(yǎng)周期，虛擬現(xiàn)實(shí)手術(shù)訓(xùn)練系統(tǒng)，真實(shí)模擬手術(shù)過(guò)程。
圖源：愛(ài)博醫(yī)療
部分重要專利可參照如下：
誠(chéng)如領(lǐng)域內(nèi)人士共同認(rèn)識(shí)的那樣，手術(shù)機(jī)器人逐漸贏得市場(chǎng)追捧，站上了智能精細(xì)化發(fā)展、醫(yī)保政策利好的快車道，全球以及國(guó)內(nèi)各大手術(shù)機(jī)器人廠商也必會(huì)將達(dá)芬奇等先進(jìn)機(jī)器人作為重要的標(biāo)桿和對(duì)照，聯(lián)動(dòng)產(chǎn)學(xué)研醫(yī)生多方力量，不斷創(chuàng)新，推動(dòng)中國(guó)手術(shù)機(jī)器人行業(yè)更智能化、精準(zhǔn)化、微創(chuàng)化的發(fā)展，相關(guān)知識(shí)產(chǎn)權(quán)問(wèn)題也必將會(huì)成為各大手術(shù)機(jī)器人廠商的研究重點(diǎn)課題，后續(xù)相關(guān)產(chǎn)品的的研發(fā)和專利事務(wù)值得持續(xù)關(guān)注。
當(dāng)前，知識(shí)產(chǎn)權(quán)尤其是專利工作在醫(yī)療器械領(lǐng)域的作用越來(lái)越重要，從事醫(yī)療器械領(lǐng)域的相關(guān)企業(yè)和機(jī)構(gòu)對(duì)于專利方面的認(rèn)識(shí)程度也逐漸增強(qiáng)，尤其是在醫(yī)療器械產(chǎn)品的研發(fā)角度，在相當(dāng)一部分器械賽道領(lǐng)域已經(jīng)成為研發(fā)過(guò)程中必須要考量的因素之一。
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